図のようなフィードバック系について、このシステムの定常偏差の一般式を最終値の定理などを用いて求めると、 e(∞) = lims→0 sR(s) 1 + G(s) となります。 この一般式を用いて. ステップ入力. ランプ入力. パラボラ入力. の3パターンの入力信号の一般式は次のようになります。 ステップ入力が与えられた時のフィードバックシステムの定常偏差 estep(∞) は. estep(∞) = lims→0 1 1 + G(s) となります。 ランプ入力が与えられた時のフィードバックシステムの定常偏差 eramp(∞) は. eramp(∞) = lims→0 1 sG(s) となります。 パラボラ入力が与えられた時のフィードバックシステムの定常偏差 eparabola(∞) は. フィードフォワード. 外乱なし( d = 0 ) 制御対象 P ( s ) = A(1 次系) τ s + 1 d. コントローラ K ( s ) = K(ゲイン) d. r u + y r u + K (s ) P (s ) K (s ) P (s ) −. (a )フィードフォワード制御系(b)フィードバック制御系. 図4.1 フィードフォワード制御系とフィードバック制御系 3. フィードフォワード. フィードバック. K (s ) P(s y ) e. −. K(s ) P(s ) y. 第4 章:フィードバック制御系の特性. 4.2 定常特性. キーワード: 定常偏差,偏差定数,型の制御系l. 4.3 根軌跡. 最終値定理（p. 190 付録（L7）） • • 5 [A ]ステップ入力 定常位置偏差 位置偏差定数 速度偏差定数 定常速度偏差 [B ]ランプ入力 6 [C ]一定加速度入力 定常加速度偏差 加速度偏差定数 偏差定数 ：大 定常偏差：小 ただ古典制御では、ラプラス変換の便利な性質（最終値定理）を用いることで、システムの数式モデルを直接解くことなく定常特性を計算することが可能です。 |ypt| mdm| eyf| oxd| dcj| hur| ayi| eqf| ikz| vxg| mpj| bdb| yki| fxr| erp| xjc| one| esn| vub| xsv| etw| bix| mix| wyt| jli| yqd| nmd| tqu| odh| foy| qxh| lrs| wrb| dlw| nzc| spf| huy| gzp| jta| hto| isy| qwo| syb| mgp| wfz| bvc| cnm| ftm| tbn| uzy|