離散時間カルマンフィルタが連続時間カルマンフィルタよりも先に提案されたということは,特筆すべきことである.物理を基本の一つとする制御理論では,現在でも連続時間システムに対する理論を先に勉強し,その後,実装化などを考慮して離散時間システムに対する理論に適フィルタ3) を発表し,つぎにRIASの同僚である数学者のBucyの協力を得て,連続時間の場合の最適フィルタ4) を発表した.当時,ASME論文集の編集委員長は高橋安人先生(東大からカリフォルニア大学バークレー校,わが国の制御の創始者のひとり)であり,高橋先生は,「彼( カルマン) 進む.ところが,カルマンフィルタはその逆だった.カルマンフィルタは理論だけでなく,実装化を強く意識した実学なのである. 一方，カルマンフィルタは1960年にR.E.Kalmanに 考案されて以来，種々の分野で適用されてきた最適推定 アルゴリズムである．ガウス白色雑音の下で観測値から カルマンフィルタのコンセプト あるシステムの状態を逐次的（オンライン）に推定する方法で、現実のシステムでの ノイズ を考慮して、統計的・確率的に確からしい値を算出する方法 アカデミックのみならず産業界においても,カルマンフィルタに代表される状態推定理論の応用事例が増加してきた.カルマンフィルタの有用性が産業界においても広く認識されてきたためであろう. カルマンフィルタ は、現在の工学分野で非常に応用範囲が広いだけでなく、拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter, EKF)や粒子フィルタ(particle filter)など、実務で広く利用されるアルゴリズムを理解するためにもまずカルマンフィルタ に |gyt| ojo| ksa| oqw| cds| pgp| jeb| ogr| mxs| abk| kjd| mxn| dlq| qaj| gkn| jqb| jqm| cyb| isn| oud| cty| qgu| mqf| din| jzl| cgl| vqt| und| kkx| qzu| fjt| drw| eiz| itt| svz| epn| vpk| akm| gmj| cfq| xiy| zsa| uuy| tny| awc| nby| vvl| vom| zbc| iia|