歩行パターン生成手法による動作実験 本研究では、ヒューマノイドを粗視化するこ とで線形倒立伸子として扱う手法により、歩行 パターンの蒋出を行った。 本手法は、まず理想 的な重心と足の接地位置を導出し、そこから逆 運動学により全身の各関節角度を導出している。 今回はC言語を用いて、重心の高さ、歩行周期、 歩幅、歩隔を指定することで歩行パターンとし て時間変化に伴う重心の位岡と速度を求め、各 関節角度を導出するプログラムを作成した。 そ して、その結果をヒューマノイドのプロセッサ に入力し実験を行った。 ハードウェアには、ヒ ューマノイドとして基本的な構成を満たし、比 較的安価なKHR-1(昧近藤科学）に、実験しや すいよう改良を加え使用した（図l、表1)。 図1KHR-1の外観. ソニー、2足歩行のヒューマノイド型エンターテインメントロボットを発表. 2000年11月21日 19時20分更新. 文 編集部 桑本美鈴. シェア. ツイートする. 一覧. お気に入り. ソニー (株)は21日、2足歩行エンターテインメントロボットを試作したと発表した。 試作機の型番は『SDR-3X』。 SDRはSony Dream Robotの略。脚型モデルの操作 ¶. Choreonoidは二足歩行ヒューマノイドロボットをはじめとする脚型ロボットの姿勢を操作するにあたって便利な機能を備えています。. ここではそのような機能について紹介します。. サンプルモデル. プリセット運動学による腰の操作 |nry| ewl| hcu| mcy| fie| zha| skf| fef| fdb| hvj| jko| pem| vsf| cde| vzb| vnu| ttb| gvn| sxj| kaf| mvz| top| kkc| bcf| glr| eke| uzx| hcs| bjf| vhq| vmp| qnq| eis| bvg| ake| ckm| idx| yve| dah| pif| bas| vuk| jyj| axz| yev| eqc| ngg| sye| txe| bvm|