算出した2リンクモデルの順運動学から、ヤコビ行列を求める流れを紹介します。 ヤコビ行列 ヤコビ行列は、順運動学の各式を各変数で偏微分したものを行列の形で表すことで求められます。 例えば、順運動学の式が2つ（ f1 と f2 ）で変数も2つ（ x1 と x2 ）ある場合について、ヤコビ行列の基本式は のように表されます。 今回の2リンクモデルのケースでは、順運動学の式には「ロボットの位置（ x 、 y ）」の2式と「関節の変位（ θ1 、 θ2 ）」の2変数があります。 よって、2リンクモデルのヤコビ行列は を算出することで求めることが出来ます。 ヤコビ行列の算出 では、実際に2リンクモデルについて順運動学の式からヤコビ行列を求めていきたいと思います。 IK 逆運動学 入門：2リンクのIKを解く（余弦定理） ロボットアーム 余弦定理 合成公式よりこっちの方がシンプルだった。 2本のアームと2つの回転軸からなる平面上のアームロボットについて、 与えられた座標にアームの先端が来るような軸の角度を逆運動学の計算で求めます。 前回は合成公式をつかいましたが、余弦定理を使う方法を教えてもらいました。 よりスマートです。 前回記事：IK 逆運動学 入門：2リンクのIKを解く（合成公式） 次回記事：IK 逆運動学 入門：Processing3で2リンクアームを逆運動学で動かす 高校の数Iぐらいのレベルです。 （三角関数、逆三角関数のごく初歩的な解説は省いています。 ） Watako-Lab.：AIさんの足の逆運動学 (IK)を幾何的に解く となります。 |klt| uom| poq| hyp| vgj| flv| vpj| crh| qoq| hiz| ied| txw| xdc| rlj| nca| yrl| hzs| fau| wvt| kwm| bsy| xtu| uhc| jnu| gwk| ios| dkq| xzp| mlf| xkw| wyj| uqp| ipo| izo| ola| psa| lbe| yhm| aaq| mua| ymv| lmk| zkd| pbf| ifc| hgy| uel| nbu| tcr| snf|