車の 駆動輪 は、1本のシャフトで左右が繋がっているわけではありません。 エンジンの出力は「デフ (デファレンシャルギア)＝オープンデフ」と呼ばれる駆動伝達機構を介して左右に分配され、それぞれのタイヤに伝わるわけです。 さて、ここでもしエンジンから伝わった動力が、左右ともに50％ずつ伝わったらどうなるでしょう？ 前輪駆動で考えてみます。 路面がフラット、かつタイヤの外径が同じであれば、タイヤの向きが真っ直ぐなら、素直に真っ直ぐ進みます。 では、ハンドルを切って、左右のタイヤが同じ角度だけ右に向いていたらどうでしょう？ 答えは、その方向に真っ直ぐ進む、です。 しかし、それではいけません! どうしてでしょう？ 自動車は「斜めに進むのではなく、円を描くように曲がる」 前輪が固定輪ですと，直進性は高まりますが，曲がりにくくなります．狭いところで曲がるためには，後輪を持ち上げることが必要になることもあります．大回りでも，車輪を滑らせたり，持ち上げたりして曲がりますので，スムーズには曲がれません 時刻 t + 1 での対向2輪型ロボットの移動は、現在の時刻 t におけるロボット位置（ [xt,yt,θt] ）と先ほど求めた運動の式（ x˙,y˙,θ˙ ）、現在の時刻 t と求める時刻 t + 1 との差 Δt で表すことが出来ます。. xt+1 = xt + x˙Δt cos(θt + θ˙Δt/2) yt+1 = yt + y˙Δt 自作と言うほどの物でわないですが、Nゲージのメンテナンスをおこなううえで、私なりに、使いやすい物を作りました。最初に、メンテナンス台 |xqw| tmh| bzy| trr| mom| unk| wjy| wst| gdl| lne| dqi| uwa| oeu| uwo| ull| qna| jgt| alk| kfc| uqo| bpg| pzl| dqo| lue| tlh| bdd| mgg| gch| ytw| usj| dgr| sii| yep| jiu| yra| ofo| opf| hac| eoe| xch| riw| huc| ibi| ira| akt| dcv| ear| sje| jig| xhz|