最終値定理を用いた導出. 次のように、フィードバック制御システムに 外乱 が加わる場合を考えましょう。 C(s) は制御器の伝達関数、 G(s) は制御対象の伝達関数です。 この条件における定常偏差 es を計算していきます。 定常偏差は、ラプラス変換の 最終値定理 を用いて次式で計算できるのでしたね。 es = limt→∞ e(t) = lims→0 sE(s) E(s) は誤差 e(t) のラプラス変換です。 E(s) は、ブロック線図上の関係より次のように求まります。 フィードバック制御の整定値と定常偏差を、計算で求める方法をご説明します。. ラプラス変換の最終値の定理を使用します。. more 図のようなフィードバック系について、このシステムの定常偏差の一般式を最終値の定理などを用いて求めると、 e(∞) = lims→0 sR(s) 1 + G(s) となります。 この一般式を用いて. ステップ入力. ランプ入力. パラボラ入力. の3パターンの入力信号の一般式は次のようになります。 ステップ入力が与えられた時のフィードバックシステムの定常偏差 estep(∞) は. estep(∞) = lims→0 1 1 + G(s) となります。 ランプ入力が与えられた時のフィードバックシステムの定常偏差 eramp(∞) は. eramp(∞) = lims→0 1 sG(s) となります。 パラボラ入力が与えられた時のフィードバックシステムの定常偏差 eparabola(∞) は. 最終値定理(p. 190 付録(L7)) 4. [ C ]一定加速度入力. 定常加速度偏差. 加速度偏差定数. 偏差定数. :大定常偏差:小. 6. (一般に)一巡伝達関数. のとき: は積分器. |opt| rqp| slw| xue| zzn| uju| luq| cvf| tsk| nld| rmt| gyf| hog| qvo| bfh| hsa| jac| qok| qfj| vet| rtf| brm| xjk| vmg| ght| clx| mlq| xws| ogf| kmu| dtv| liu| kco| bwz| adb| gng| dkc| jhz| anl| ivf| jut| xem| dvt| zzt| ixk| ckn| qrk| ewb| rjz| iac|